现有的3D sceneflow方法大多是自监督，因为flow的gt太难获得，而本文是一篇关于sceneflow弱监督的工作，发表在CVPR2021。

本文是对Simon Lucey组一篇IROS2021工作的解读，其目标是评价lidar2map的配准方法在压缩地图上的性能。

Transformer在CV任务中的应用已经得到了很多工作的验证，但是对于点云处理任务，Transformer的尝试还不是特别多，这篇文章就是以PVCNN为基础，将Transformer融入进来。

由于之前的conda版本比较低，且环境较为混乱，可能是误删了什么东西，丢失了base环境，综合考虑以上种种因素，决定重装conda~

最近要使用nuScenes数据集进行实验，学习过程中的笔记如下。